Proyecto: Métodos y algoritmos para la prensión de objetos mediante robots: manipulación diestra y aplicaciones industriales

Project: Methods and algorithms for object grasping in robotics: dexterous manipulation and industrial applications



PUBLICACIONES / PUBLICATIONS

(02/2007)

  • R. Suárez and J. Rosell
    ``Searching Form-Closure Fixturing Points on Objects Described by Triangular Meshes´´
    Aceptado en IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing, ISAM 2007, Ann Arbor, MI, USA.

  • M. Roa and R. Suárez
    ``Determination of Independent Contact Regions on Discretized 3D Objects´´
    Aceptado en IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing, ISAM 2007, Ann Arbor, MI, USA.

  • C. Vázques and J. Rosell
    ``Haptic Guidance based on Harmonic Functions for the Execution of Teleoperated Assembly tasks´´
    Aceptado en IFAC Symposium on Asembly and Disassembly, IAD'07, Alicante, Spain.

  • E. Nuño, L. Basañez and R. Ortega
    ``Passive Bilateral Teleoperation Framework for Assisted Robotic Tasks´´
    2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2007, (ISBN: 1-4244-0602-1), Roma, Italy, April 10-14, 2007, pp.1645-1650.

  • J. Cornellà and R. Suárez
    ``A New Framework for Planning Three-Finger Grasps of 2D Irregular Objects´´
    Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'2006, (ISBN 1-4244-0259-X), Beijing, China, October 10-13, 2006, pp.5688-5694.

  • J. Cornellà , R. Suárez, R. Carloni and C. Melchiorri
    ``Grasping Force Optimization Using Dual Methods´´
    8th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO 2006, Bologna, Italy, September 6-8, 2006.

  • R. Prado and R. Suárez
    ``Grasp Planning with Four Frictional Contacts on Polyhedral Objects´´
    8th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO 2006, Bologna, Italy, September 6-8, 2006.

  • R. Suárez and G. Färber
    ``Wrist-Position Parameterization for Fast On-Line Determination of Grasp Configurations´´
    8th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO 2006, Bologna, Italy, September 6-8, 2006.

  • R. Suárez
    ``Métodos y algoritmos para la prensión de objetos mediante robots: manipulación diestra y aplicaciones industriales´´
    Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR 2006, (ISBN 84-7653-885-5), Barcelona, Julio 2006, pp.294-298.

  • M. Roa and R. Suárez
    ``Síntesis de prensiones para objetos tridimensionales complejos´´
    Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR 2006, (ISBN 84-7653-885-5), Barcelona, Julio 2006, pp.249-256.

  • R. Prado and R. Suárez
    ``Síntesis de prensiones con cuatro puntos de contacto incluyendo al menos tres prensiones con equilibrio de fuerzas con tres puntos contacto cada una´´
    Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR 2006, (ISBN 84-7653-885-5), Barcelona, Julio 2006, pp.226-232.

  • M. Roa and J. Rosell
    ``Anlysis of Deterministic Sampling Sequences for Sampling-Based Path Planners´´
    Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR 2006, (ISBN 84-7653-885-5), Barcelona, Julio 2006.

  • E. Nuño y L. Basañez
    ``Bilateral Haptic Guided Robot Teleoperation Via Packet Switched Networks Using Wave Variables with Impedance Adaptation´´
    Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR 2006, (ISBN 84-7653-885-5), Barcelona, Julio 2006, pp.218-255.

  • P. Grosch y R. Suárez
    ``Manos Mecánicas, Prensión y Manipulación´´
    Ponencia invitada, IV Seminario de Automática "Actualidad y Perspectivas", (ISBN 958-9451-07-1), Popayán, Colombia, 3-5 de mayo de 2006.

  • P. Grosch y R. Suárez
    ``MA-I manipulador diestro, parte de una plataforma de pruebas y experimentación para la investigación en prensión y manipulación´´
    IV Seminario de Automática "Actualidad y Perspectivas", (ISBN 958-9451-07-1), Popayán, Colombia, 3-5 de mayo de 2006.

  • E. Nuño and L. Basañez
    ``Haptic guidance with force feedback to assist teleoperation systems via high speed networks´´
    37th International Symposium on Robotics, IFR, Ed. Munich, Germany: VDI Wissensforum IWB GmbH, May 2006, pp. 1-14.

  • E. Nuño, A. Rodríguez, and L. Basañez
    ``Force reflecting teleoperation via ipv6 protocol with geometric constraints haptic guidance´´
    Springer Trans. in Advanced Robotics - Advances in Telerobotics, S. Verlag, Ed., 2006, ch. 26.

  • J. Cornellà and R. Suárez
    ``Determining Independent Grasp Regions on 2D Discrete Objects´´
    18th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'2005, (ISBN 0-7803-8913-1), Edmonton, Alberta, Canada, August 2-6, 2005, pp.2936-2941.

  • R. Prado and R. Suárez
    ``Heuristic Grasp Planning with Three Frictional Contacts on Two or Three Faces of a Polyhedron´´
    Proceedings of the 2005 IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, ISATP 2005, (ISBN 0-7803-9080-6), Montreal, Canada, July 19-21, 2005.

  • J. Cornellà and R. Suárez
    ``On Computing Form-Closure Grasps/Fixtures for Non-Polygonal Objects´´
    Proceedings of the 2005 IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, ISATP 2005, (ISBN 0-7803-9080-6), Montreal, Canada, July 19-21, 2005.

  • P. Iñiguez and J. Rosell
    ``Combining Harmonic Functions and Random Sampling in Robot Motion Planning: A lazy approach´´ Proceedings of the 2005 IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, ISATP 2005, (ISBN 0-7803-9080-6), Montreal, Canada, July 19-21, 2005.

  • J. Rosell and M. Heise
    ``An Efficient Deterministic Sequence for Sampling-based Motion Planners´´ Proceedings of the 2005 IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, ISATP 2005, (ISBN 0-7803-9080-6), Montreal, Canada, July 19-21, 2005.

  • I. Vazquez and J. Rosell ``Contact Tracking in Configuration Space for Haptic Rendering Purposes´´ Proceedings of the 2005 IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, ISATP 2005, (ISBN 0-7803-9080-6), Montreal, Canada, July 19-21, 2005.

  • J. Rosell, L. Basañez and R. Suárez
    ``Predicting Planar Motion Behaviour under Contact Uncertainty´´
    Advanced Robotics (ISSN:0169-1864), Special issue on ``Compliant Motion: Modeling, Planning and Control´´, June 2005.

  • J. Cornellà and R. Suárez
    ``Fast and flexible determination of force-closure independent regions to grasp polygonal objects´´
    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2005, (ISBN 0-7803-8915-8), Barcelona, Spain, April 18-22, 2005, pp.778-783.

  • J. Rosell, X. Sierra, L. Palomo and R. Suárez
    ``Object grasping using an industrial robot equipped with a dexterous hand´´
    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2005, (ISBN ISBN 0-7803-8915-8), Barcelona, Spain, April 18-22, 2005, pp. 1190-1195.

  • J. Rosell
    ``Sampling SE(3) with a Deterministic Sequence for 3D Rigid-Body Path Planning´´
    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2005, (ISBN ISBN 0-7803-8915-8), Barcelona, Spain, April 18-22, 2005, pp. 2154-2159.

  • J. Rosell and I. Vazquez
    ``Haptic Rendering of Compliant Motions using Contact Tracking in C-space´´
    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2005, (ISBN ISBN 0-7803-8915-8), Barcelona, Spain, April 18-22, 2005, pp. 4223-4228.

  • J. Rosell and P. Iñiguez
    ``Path Planning using Harmonic Functions and Probabilistic Cell Decomposition´´
    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2005, (ISBN ISBN 0-7803-8915-8), Barcelona, Spain, April 18-22, 2005, pp. 1815-1820.

  • R. Suárez and P. Grosch
    ``Mechanical hand MA-I as experimental system for grasping and manipulation´´
    VideoProceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2005, (ISBN ISBN 0-7803-8915-8), Barcelona, Spain, April 18-22, 2005.




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  • J. Cornellà and R. Suárez
    ``Computation of Force-Closure Independent Regions through Grasp Decomposition´´
    Intelligent Manipulation and Grasping International Conference, IMG'04, (ISBN 88-900426-1-3), Genova, Italy, July 1-2, 2004, pp. 97-102.

  • R. Suárez and P. Grosch
    ``Dexterous Robotic Hand MA-I, Sofware and Hardware Architecture´´
    Intelligent Manipulation and Grasping International Conference, IMG'04, (ISBN 88-900426-1-3), Genova, Italy, July 1-2, 2004, pp. 91-96.

  • I. Vazquez and J. Rosell
    ``Using Configuration Space for the Haptic Rendering of Assembly Tasks´´
    World Automation Congress, WAC’04, Sevilla, Spain, June 2004.

  • G. Färber y R. Suárez
    ``Determinación de una configuración óptima de una mano mecánica para la prensión de un paralepipedo rectangular´´
    1ª Jornada de Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR'2004, (libro ISBN 84-7653-844-8, CD ISBN 84-7653-845-6), Barcelona, 3-4 de febrero de 2004, pp.249-255.

  • J. Cornellà y R. Suárez
    ``Síntesis de prensiones óptimas de objetos poligonales mediante cuatro dedos sin fricción´´
    1ª Jornada de Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR'2004, (libro ISBN 84-7653-844-8, CD ISBN 84-7653-845-6), Barcelona, 3-4 de febrero de 2004, pp.269-276.

  • R. Prado y R. Suárez
    ``Determinación de prensiones con equilibrio de fuerzas con cuatro puntos de contacto en objetos poliédricos´´
    1ª Jornada de Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR'2004, (libro ISBN 84-7653-844-8, CD ISBN 84-7653-845-6), Barcelona, 3-4 de febrero de 2004, pp.277-283.

  • X. Sierra, L. Palomo, J. Rosell y R. Suárez
    ``Simulador cinemàtic per a l'aprehensió destra d'objectes´´
    1ª Jornada de Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR'2004, (libro ISBN 84-7653-844-8, CD ISBN 84-7653-845-6), Barcelona, 3-4 de febrero de 2004, pp.291-298.

  • P. Grosch y R. Suárez
    ``Modelado y control de una mano mecánica´´
    1ª Jornada de Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR'2004, (libro ISBN 84-7653-844-8, CD ISBN 84-7653-845-6), Barcelona, 3-4 de febrero de 2004, pp.299-306.

  • I. Vazquez and J. Rosell
    "Construcción del Espacio de Configuraciones en Tiempo Real"
    1ª Jornada de Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR'2004, (libro ISBN 84-7653-844-8, CD ISBN 84-7653-845-6), Barcelona, 3-4 de febrero de 2004, pp. 285-290.

  • P. Iñiguez and J. Rosell
    "Método Pseudoaleatorio de Planificación de Movimeientos en Robótica"
    1ª Jornada de Recerca en Automàtica, Visió i Robòtica, AVR'2004, (libro ISBN 84-7653-844-8, CD ISBN 84-7653-845-6), Barcelona, 3-4 de febrero de 2004, pp. 382-387.

  • J. Cornellà and R. Suárez
    ``On 2D 4-finger frictionless optimal grasps´´
    16th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'2003, Las Vegas, CA, USA, October 27-31, 2003. (PostScript)

  • P. Iñiguez and J. Rosell.
    ``Probabilistic Harmonic-function-based method for Robot Motion Planning´´
    16th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'2003, Las Vegas, CA, USA, October 27-31, 2003.

  • J. Cornellà and R. Suárez
    ``Aprehensión óptima de objetos 2D mediante cuatro dedos sin fricción: análisis y aplicación´´
    XXIV Jornadas de Automática, CEA-IFAC, (ISBN 84-931846-7-5), León, 10-12 de Septiembre , 2003. (PostScript)

  • R. Suárez y P. Grosch
    ``Mano mecánica MA-I´´
    XXIV Jornadas de Automática, CEA-IFAC, (ISBN 84-931846-7-5), León, 10-12 de Septiembre , 2003. (Premio al Mejor Trabajo en el Área de Robótica) (POSTER)

  • R. Prado y R. Suárez
    ``Heuristic approach to construct 3-finger force-closure grasps for polyhedral objects´´
    Preprints of the 7th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO'2003, Wroclaw, Polonia, Septiembre 1-3, 2003, pp.387-392.

  • R. Costa-Castelló and L. Basañez
    ``Part position and orientation in cooperative multirobot. Manipulation´´
    Preprints of the 7th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO'2003, Wroclaw, Polonia, Septiembre 1-3, 2003, pp. 467-472.

  • J. Rosell and P. Iñiguez
    ``Combining Harmonic Functions and Random Sampling in Robot Motion Planning´´
    Preprints of the 7th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO'2003, Wroclaw, Polonia, Septiembre 1-3, 2003, pp. 161-166.

  • R. Suárez, Israel Vazquez y J.M. Ramírez
    ``Planning Four Grasping Points from Images of Planar Objects´´
    Proceedings of the 2003 IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, ISATP2003, (ISBN 0-7803-7770-2), Besançon, France, July 10-11, 2003, pp.169-174.

  • P. Iñiguez and J. Rosell
    ``Combining Harmonic Functions and Random Sampling in Robot Motion Planning: A Performance Evaluation´´
    Proceedings of the 2003 IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, ISATP2003, (ISBN 0-7803-7770-2), Besançon, France, July 10-11, 2003, pp. 253-258.

  • J. Rosell, N. Muñoz and A. Gambin
    ``Robot Tasks Sequence Planning using Petri Nets´´
    Proceedings of the 2003 IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, ISATP2003, (ISBN 0-7803-7770-2), Besançon, France, July 10-11, 2003, pp. 24-29.

  • R. Costa-Castelló and L. Basañez
    ``Multirobot Manipulation in Position Controlled Robots: a comparative study´´
    Proceedings of the 34rd International Symposium on Robotics (ISR), June 2-5, 2003.

  • J. Rosell and P. Iñiguez
    ``Hierarchical and Dynamic Method to Compute Harmonic Functions for Constrained Motion Planning´´
    Proceedings of the 15th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'02, (ISBN: 0-7803-7399-5), Lausanne, Switzerland, October 2002, pp. 2334-2340.

  • P. Iñiguez y J. Rosell
    ``Planificación eficiente de movimientos mediante el uso de funciones armónicas calculadas en espacios discretizados no uniformemente´´
    Butlletí de l'ACIA - Cinquè Congrés Català d'Intel·ligència Artificial (CCIA'02), (ISSN: 1577-1989). Castelló de la Plana, SPAIN, October 2002. English Version: ``Efficient Path Planning Using Harmonic Functions Computed on a Non-Regular Grid´´ (Abstract) Lecture Notes in Computer Science. Lecture Notes in Artificial Intelligence, LNAI 2504, (ISSN: 0302-9743), pp. 345-354.

  • J. Rosell
    ``Local Contact State Space Generation using Colored Petri Nets´´
    Sixth IEEE International Workshop on Discrete Event Systems (WODES'02), (ISBN 0-7695-1683-1), Zaragoza, SPAIN, October 2002, pp. 143-148.

  • R. Costa-Castelló and L. Basañez
    ``Workspace Analysis in Multirobot Manipulation´´
    International Symposium on Robotics, Stockholm, Sweden, October 7-11, 2002.




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