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Proyecto de investigación

Prensión y reposicionamiento de objetos mediante manipulación diestra antropomorfa: enfoques analíticos y de aprendizaje (PROA )




TITULO: Prensión y reposicionamiento de objetos mediante manipulación diestra antropomorfa: enfoques analíticos y de aprendizaje

Acrónimo: PROA

REFERENCIA: CICYT DPI2007-63665

PERIODO: 2007-2010

INVESTIGADOR PRINCIPAL: Raúl Suárez Feijóo

Correo electrónico:  raul.suarez@upc.edu
Teléfono: +34-934016548/6654

ORGANISMO: Institut de Organització i Control de Sistemes Industrials (IOC)
                         Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)

PALABRAS CLAVE: robótica, prensión, manipulación, manos mecánicas diestras, teleoperación




Resumen:
En el estadio actual de la robótica uno de los problemas que aún requiere mejoras sustanciales es la realización de acciones de prensión y reposicionamiento de objetos con suficiente destreza y seguridad. En entornos industriales sumamente estructurados esta problemática se minimiza recurriendo a pinzas muy específicas y de funcionamiento simple, que como contrapartida tienen muy poca versatilidad; pero en numerosas aplicaciones, y muy especialmente en la robótica de servicios actualmente en auge, el problema dista de estar satisfactoriamente resuelto y significa una gran limitación. Dado que es necesario trabajar con una variedad de objetos notable, la necesidad de pinzas versátiles resulta entonces evidente y el problema pasa a ser cómo programar y llevar a cabo las tareas de prensión y manipulación diestra de objetos de forma autónoma. Aunque con ciertas limitaciones, ya existen propuestas para realizar prensiones precisas de un objeto (el propio grupo de trabajo ya ha contribuido en esta línea en proyectos anteriores), pero el problema de sujetar, manipular y reposicionar un objeto mediante el movimiento de la mano está aún muy abierto. En este marco, el objetivo del proyecto consiste en proponer nuevos enfoques y desarrollar nuevos algoritmos para llevar a cabo la prensión y el posterior reposicionado de un objeto utilizando el movimientos de los dedos, tal como lo hace el ser humano, por lo que se pone énfasis en la utilización de un elemento prensor antropomorfo, y en la utilización de técnicas que permitan extraer de la experiencia humana la información necesaria para replicar las tareas mediante un robot equipado con una mano mecánica diestra.


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