Objetivo del proyecto PROA
El objetivo general del proyecto consiste en desarrollar procedimientos analíticos y de aprendizaje que permitan generar de forma automática los movimientos de una mano para sujetar y reposicionar un objeto con un cierto a fin, es decir, ir un paso más allá de la mera prensión de objetos. Este objetivo general incluye los siguientes subobjetivos:
1. Desarrollo mediante enfoques analíticos de algoritmos para generar secuencias de posiciones de los dedos sobre un objeto, de forma que éste se reposicione sin que se pierda en ningún momento el control de la prensión ni las características que ésta requiera (por ejemplo el equilibrio o el balance de fuerzas), y pueda valorarse continuamente la calidad de la prensión. Este es un problema claramente definido, pero que aún no tiene solución definitiva y de ahí su relevancia.
2. Identificación de operaciones elementales durante la manipulación de un objeto realizada por un humano y la creación de una librería de operaciones elementales adecuadamente parametrizadas.
3. Caracterización de una tarea de manipulación como una secuencia de operaciones elementales, a fin de poder realizar la tarea a partir del conocimiento de cómo se realizan las operaciones elementales.
Los subobjetivos 2 y 3 conforman conjuntamente un sistema novedoso de aprendizaje de la manipulación a partir de demostraciones del operador humano que tiene una doble finalidad, por un lado poder intentar abordar a corto plazo tareas de manipulación complejas y, por otro lado, profundizar en el conocimiento de cómo realiza una tarea el ser humano, lo que puede abrir nuevas líneas de trabajo futuro.
