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Proyecto de investigación

Prensión y manipulación diestra, móvil y cooperativa (DEMCO)




TITULO: Prensión y manipulación diestra, móvil y cooperativa

Acrónimo: DEMCO

REFERENCIA: DPI2013-40882-P

PERIODO: 1/1/2014- 31/12/2017

INVESTIGADOR PRINCIPAL: Raúl Suárez Feijóo

Correo electrónico:  raul.suarez@upc.edu
Teléfono: +34-934016548/6654

ORGANISMO: Institut de Organització i Control de Sistemes Industrials (IOC)
                         Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)

PALABRAS CLAVE: robótica, manos mecánicas, manipulación diestra, manipuladores móviles, información táctil




Resumen:
En los últimos años se han realizado avances significativos en el área de prensión y manipulación de objetos mediante robots, tanto desde el punto de vista del desarrollo de nuevas manos mecánicas con estructura antropomorfa como en lo referente a algoritmos para buscar un uso eficiente de las mismas. Sin embargo, la aplicación real de estas manos en tareas que requieran cierta destreza aún se encuentra bastante limitada, y es aún frecuente el uso de pinzas de diseño especial para una cierta aplicación e incluso el uso de pinzas muy sencillas con sólo dos dedos de movimientos opuestos cuando se busca practicidad y robustez. Una de las causas fundamentales de esta limitación es la dificultad en la determinación de los movimientos adecuados para realizar una tarea en presencia de diversas fuentes de incertidumbre, problema que se puede atacar haciendo un mayor uso de información táctil en todas las fases de las tareas de prensión y manipulación. Por otra parte, también la robótica móvil ha avanzado de forma significativa, hasta el extremo de definir un campo de trabajo en sí misma con numerosas y diferentes aplicaciones, pero cuando el dispositivo móvil está provisto de un dispositivo de prensión y manipulación diestra en general ambas potencialidades funcionan desacopladas, el dispositivo móvil se posiciona según ciertos criterios y luego el dispositivo de prensión actúa prácticamente como si fuese estático. En este marco, el objetivo global del proyecto es avanzar hacia la supresión de estas deficiencias. El grupo de robótica del IOC tiene amplia experiencia en el área de prensión y manipulación de objetos con manos robóticas, planificando y optimizando movimientos tanto de la mano como del brazo que la soporta, y se pretende ahora extender esa experiencia en dos direcciones. Básicamente, por un lado, se profundizará en los problemas relativos al uso de manos diestras con numerosos grados de libertad cuando existen diferentes fuentes de incertidumbre, para lo cual se pondrá especial énfasis en el uso de información táctil, y, por otro lado, se abordará el problema de determinar acciones eficientes cuando todo el dispositivo de manipulación diestra está montado sobre un elemento móvil. Como tema complementario a los anteriores se considera también la actuación cooperativa de más de un elemento manipulador. Así, el proyecto pretende realizar contribuciones en los tres niveles típicos de estos sistemas: nivel mano, nivel brazo y nivel cuerpo. Como en proyectos anteriores del grupo, los problemas mencionados se abordan con la intención de aportar soluciones generales que sean válidas tanto en la robótica industrial como la de servicios.


Objetivos Publicaciones Videos

OFERTA DE BECA ASOCIADA AL PROYECTO (CONVOCATORIA CERRADA nov. 2014)

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