Objetivo del proyecto DEMCO
El proyecto tiene por objetivo general el desarrollo de sistemas y de procedimientos de manipulación diestra usando
información táctil y de manipulación diestra móvil a fin avanzar hacia sistemas diestros móviles que sean capaces de
trabajar cooperativamente en la resolución de tareas complejas. Con este objetivo general, teniendo en cuenta la
experiencia del grupo en prensión y manipulación robotizada, se plantean los siguientes objetivos específicos:
1. Desarrollo e implementación de un sistema de manipulación diestra móvil y cooperativa experimental que permita la
validación mediante experimentos reales de los procedimientos y algoritmos desarrollados en el proyecto. Se
consideran aquí dispositivos móviles (con ruedas) capaces de moverse de forma omnidireccional y provistos de brazos
manipuladores equipados con manos robóticas debidamente sensorizadas.
2. Manipulación diestra: Desarrollo de modelos y procedimientos de manipulación (in-hand manipulation) incorporando
la información táctil obtenida en la fase de prensión y durante la manipulación. Se considera aquí la reducción de
incertidumbre en la posición del objeto sujetado en la mano, su caracterización, análisis de robustez y estabilidad de la
prensión, y la toma de decisiones en función de la información obtenida.
3. Manipulación móvil: Desarrollo de procedimientos para planificar y ejecutar de manera eficiente los movimientos
adecuados del dispositivo de manipulación diestra móvil de cara a facilitar la prensión y manipulación de objetos en el
entorno. Se consideran aquí las diferentes restricciones existentes, el propósito de la tarea, y tanto la determinación
totalmente autónoma de movimientos como la supervisión o asistencia al teleguiado de un operador.
4. Manipulación cooperativa: Desarrollo de procedimientos para planificar y ejecutar coordinadamente las acciones de
más de un dispositivo de manipulación diestra con el fin de realizar tareas cooperativamente. Complementariamente a
las consideraciones mencionadas en los dos puntos anteriores, se considera aquí tanto la manipulación paralela como
la secuencial, y tanto la cooperación entre dos manipuladores autónomos, móviles o no, como entre un manipulador
autónomo y uno teleoperado.
5. Integración de los resultados obtenidos en lo referente a manipulación diestra, móvil y cooperativa y validación
experimental de los mismos. Se considera aquí la implementación y fusión de los logros alcanzados en los objetivos
anteriores en el sistema experimental desarrollado en el proyecto para tal fin.
Como es habitual en los trabajos previos del grupo, los enfoques planteados deben ser válidos tanto para aplicaciones
industriales de índole convencional como para aplicaciones en robotica de servicios.
