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Proyecto de investigación

Sistemas multi-mano para tareas complejas de manipulación robotizada (MUMA)




TITULO: Sistemas multi-mano para tareas complejas de manipulación robotizada

Acrónimo: MUMA

REFERENCIA: DPI2010-15446

PERIODO: 1/1/2011-31/3/2014

INVESTIGADOR PRINCIPAL: Raúl Suárez Feijóo

Correo electrónico:  raul.suarez@upc.edu
Teléfono: +34-934016548/6654

ORGANISMO: Institut de Organització i Control de Sistemes Industrials (IOC)
                         Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)

PALABRAS CLAVE: robótica, prensión, manipulación, manos mecánicas diestras, teleoperación




Resumen:
Una gran mayoría de las tareas robotizadas, así como de potencial robotización, requiere de una adecuada prensión y manipulación de objetos, tanto en ámbito industrial como en el de la robótica de servicios. Este hecho, conjuntamente con los avances tecnológicos en el diseño, construcción y control de sistemas electromecánicos, ha motivado el desarrollo de elementos prensores más o menos sofisticados y versátiles, incluyendo propuestas de manos mecánicas antropomorfas, algunas de las cuales están disponibles comercialmente. La complejidad de las acciones que estos dispositivos deben realizar ha generado en paralelo toda una línea de investigación orientada a resolver de forma automática la prensión y manipulación de objetos. Básicamente se busca la forma óptima de sujetar y manipular un objeto para un fin dado y, en función de la casuística particular, existen numerosos problemas asociados, como por ejemplo la determinación de adecuados puntos de contacto sobre el objeto, de configuraciones apropiadas de la mano, de fuerzas de apriete correctas, y de trayectorias del conjunto mano-robot libres de colisiones, entre otros problemas y numerosas variantes de los mismos, siempre con una muy elevada complejidad computacional. En esta línea de investigación se han realizado avances que permiten resolver prensiones de cierta complejidad con una mano mecánica, entre los que se incluyen algunos desarrollos del propio grupo de trabajo resultantes de proyectos anteriores. Si bien queda camino por recorrer en esta línea, el desafío actual es dar un paso cualitativo en la presión y manipulación robotizada de objetos buscando resolver tareas de forma automática mediante el uso de sistemas multi-mano, es decir, considerando la disponibilidad de más de un elemento prensor. El objetivo del proyecto es avanzar en este paso cualitativo, proponiendo nuevas técnicas y desarrollando algoritmos que permitan la realización automática de tareas mediante sistemas multi-mano, tanto para el caso de tareas que necesariamente requieren del uso de más de un elemento prensor como para el caso en que, sin ser estrictamente necesario, un sistema multi-mano permita mejores soluciones según diferentes criterios de optimización (por ejemplo más robustez o adecuación a la tarea). En el marco del proyecto se implementará un sistema de manipulación bi-mano y se experimentará con él para validad los desarrollos teóricos realizados. Los resultados del proyecto pueden ser de aplicación tanto en tareas de manipulación en entornos industriales como en robótica de servicios, y se prevén fundamentales en el aprovechamiento de los robots humanoides que, naturalmente, deberán explotar la posibilidad de resolver tareas con sus dos manos tal como lo hace el ser humano.


Objetivos Publicaciones Videos

OFERTA DE BECA ASOCIADA AL PROYECTO (CONVOCATORIA CERRADA marzo 2011)

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