Proyecto MADI

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Proyecto:

Manipulación Diestra Semiautónoma y Teleoperada para Robótica Industrial y de Servicios

( MaDi )

TITULO: Manipulación Diestra Semiautónoma y Teleoperada para Robótica Industrial y de Servicios

REFERENCIA: CICYT DPI2001-2202

PERIODO: 2001-2004

INVESTIGADOR PRINCIPAL: Raúl Suárez Feijóo

Correo electrónico: raul.suarez@upc.es
Teléfono: +34-934016548/6654

ORGANISMO: Institut de Organització i Control de Sistemes Industrials (IOC)
Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)

PALABRAS CLAVE: robótica, aprehensión, manipulación, mano mecánica diestra, pinzas versátiles, teleoperación

Los elementos terminales de robots especialmente diseñados para aplicaciones particulares han alcanzado un alto grado de desarrollo y sofisticación y están ampliamente difundidos en el mundo de la robótica. No obstante, su flexibilidad operativa es todavía limitada, lo que motiva el desarrollo de herramientas más versátiles. En este sentido, la mano humana es el más claro ejemplo de herramienta con alta flexibilidad operativa que además de capacidad de aprehensión tiene gran capacidad de manipulación de objetos de diferentes formas y tamaños. Es lógico, por tanto, que se plantee el desarrollo de dispositivos mecánicos que imiten su comportamiento.

Este proyecto se centra en la creación de una herramienta de alta versatilidad para robótica industrial y de servicios, con capacidad para realizar de forma semiautónoma aprehensión y manipulación de diversos tipos de objetos con un amplio rango de formas y volúmenes, equiparable al que puede manipular un ser humano con sus propias manos. Se plantea como aplicación de especial relevancia de esta herramienta su uso en teleoperación asistida, obteniendo así un dispositivo de acción remoto de capacidad similar a la de la mano humana, lo que facilitará la realización de acciones a distancia en entornos de difícil o no recomendable acceso para un operario.

La finalidad del proyecto coincide con la tendencia actual de desarrollo de actuadores adaptativos, que permitan su aplicación en entornos no estructurados (de los que no se conoce a priori el modelo) y que eviten la necesidad de disponer de un conjunto de elementos terminales que se han de cambiar durante la realización de una tarea. El proyecto toma como base experimental la mano mecánica MA-I desarrollada en el IOC. El amplio campo de aplicaciones potenciales, tanto en robótica industrial como de servicios, hace que el proyecto propuesto pueda significar un interesante avance en la próxima generación de dispositivos de alta versatilidad de características antropomórficas.

Poster resumen del proyecto (PDF)

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