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Proyecto:

Métodos y algoritmos para la prensión de objetos mediante robots: manipulación diestra y aplicaciones industriales

( MAP )




TITULO: Métodos y algoritmos para la prensión de objetos mediante robots: manipulación diestra y aplicaciones industriales

REFERENCIA: CICYT DPI2004-03104

PERIODO: 2004-2007

INVESTIGADOR PRINCIPAL: Raúl Suárez Feijóo

Correo electrónico:  raul.suarez@upc.edu
Teléfono: +34-934016548/6654

ORGANISMO: Institut de Organització i Control de Sistemes Industrials (IOC)
                         Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)

PALABRAS CLAVE: robótica, aprehensión, manipulación, mano mecánica diestra, pinzas versátiles, teleoperación




La prensión y manipulación de objetos es una tarea fundamental en la utilización de robots para la automatización de procesos industriales así como en aplicaciones robotizadas en entornos no estructurados. La forma en que se lleva a cabo la prensión de un objeto está sujeta a restricciones que dependen del tipo de objeto, del elemento prensor utilizado, y de la acción a realizar con o sobre el objeto y puede condicionar fuertemente el trabajo del robot y la realización con éxito de la tarea. La utilización de elementos prensores cada vez más versátiles pretende aumentar el campo de aplicación y la eficiencia de los robots, pero, como contrapartida, la mayor complejidad cinemática y de control de los elementos prensores y de las restricciones que afectan a la acción de prensión hace necesaria la utilización de sistemas que resuelvan de forma automática los diferentes aspectos involucrados en dicha acción.

En este contexto, el objetivo del proyecto consiste en desarrollar métodos y algoritmos para poder llevar a cabo de forma automática la prensión correcta de un objeto en aplicaciones de robótica según la acción a realizar con o sobre el objeto. En particular cabe destacar el tratamiento de los siguientes aspectos: búsqueda de soluciones analíticas generales cuando éstas sean posibles y de heurísticas que simplifiquen el problema conocidas las restricciones, inclusión de las restricciones cinemáticas del elemento prensor en el procedimiento de determinación de los puntos de prensión, desarrollo de estrategias de prensión para el caso de objetos de forma libre representados mediante mallas poligonales, y consideración de incertidumbre geométrica tanto en el objeto como en el elemento prensor. El proyecto incluye la realización de ensayos experimentales de los desarrollos teóricos que se realicen utilizando la mano mecánica de construcción propia MA-I montada sobre un robot industrial.



Mano mecánica MA-I (Poster en PDF)

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