Proyecto MADI

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Proyecto:

Diseño y construcción de una mano mecánica con capacidad de manipulación

TITULO: Diseño y construcción de una mano mecánica con capacidad de manipulación

REFERENCIA: CICYT TAP98-0471

PERIODO: 1998-2001

INVESTIGADOR PRINCIPAL: Raúl Suárez Feijóo

Correo electrónico: raul.suarez@upc.es
Teléfono: +34-934016548/6654

ORGANISMO: Institut de Organització i Control de Sistemes Industrials (IOC)
Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)

PALABRAS CLAVE: robótica, manipulación, mano mecánica diestra, pinzas versátiles

La utilización de pinzas de robots con dos dedos o de formas especialmente diseñadas para una aplicación particular está ampliamente difundida en el mundo de la robótica. Estas pinzas han alcanzado un alto grado de desarrollo y sofisticación pero aun así su flexibilidad operativa es muy limitada. El paradigma por excelencia de herramienta con alta flexibilidad operativa es la mano humana, que puede considerarse como ejemplo de mano diestra a imitar, ya que además de capacidad de aprehensión tienen alta capacidad de manipulación de objetos de diferentes formas y tamaños.

En este proyecto se plantea el desarrollo de una mano diestra teniendo como objetivo básico concluir en un prototipo operativo, lo que implica cumplir con las siguientes fases: diseño mecánico de la mano, construcción física de la mano y de la electrónica necesaria para el control, desarrollo de las estrategias de control para mover las articulaciones de la mano, y desarrollo de las estrategias básicas para realizar movimientos coordinados en distintas aplicaciones.

Las aplicaciones potenciales de la mano diestra que se plantea pueden enmarcarse en tres campos principales: uso como herramienta de alta versatilidad en robótica industrial y de servicios, uso como herramienta teleoperada para reemplazar la presencia humana en tareas peligrosas o ambientes hostiles, y uso como prótesis humanas y herramienta de asistencia a personas disminuidas.