Objetivo del proyecto MUMA
El objetivo general del proyecto consiste en desarrollar procedimientos que permitan generar de forma automática movimientos compatibles de varios elementos prensores (sistema multi-mano) para sujetar y reposicionar objetos, permitiendo de este modo una mayor eficiencia y versatilidad en las tareas de prensión y manipulación. Este objetivo está orientado tanto a la robótica industrial, donde se usan pinzas muy específicas, como a la robótica de servicios, donde robots humanoides con dos manos antropomorfas tendrán un protagonismo innegable. El objetivo general incluye los siguientes subobjetivos:
1. Desarrollar métodos y algoritmos para determinar de forma automática prensiones multi-mano que satisfagan unas condiciones dadas. Este subobjetivo hace referencia por igual a tareas que necesariamente requieran varias manos como a tareas cuya ejecución sea más favorable mediante el uso de más de una mano. Asimismo, se consideran también los casos en que las manos realicen prensiones independientes (es decir, cada una realice una prensión por si misma del objeto) como prensiones colaborativas (cada mano aporta unos contactos que sin los de la otra no podrían sujetar el objeto).
2. Determinar de forma automática acciones secuenciales para manipular objetos con un fin dado usando varias manos y manteniendo unas determinadas condiciones durante todo el proceso (por ejemplo, el grado de estabilidad o robustez).
3. Identificar y establecer criterios y medidas de calidad que permitan evaluar la bondad de una prensión multi-mano. Existen medidas de calidad para evaluar prensiones desde el punto de vista del objeto y también para un único elemento prensor; abordar el problema de usar un sistema multi-mano requiere sin duda establecer nuevos baremos que consideren la problemática particular tratada.
4. Desarrollar un sistema bi-mano para la validación experimental de los procedimientos, métodos y algoritmos que se realicen en el marco del proyecto.
